LinuxをSystemdで管理してみよう！

開発環境の使い方
Systemdとは
アプリを自動起動する方法

開発環境の使い方

C/C++の場合

C/C++でプログラムを書く場合は、Yoctoの環境変数セットアップスクリプトを実行します。

$ . /opt/poky/2.1.1/environment-setup-cortexa8hf-neon-poky-linux-gnueabi

Cをコンパイルする場合は環境変数CCに、C++をコンパイルする場合は環境変数CXXに最低限のコマンドオプションが設定されているので、次のようにコンパイルできます。
Cの例：

Cの例：
$ $CC APS.c –o APS

C++の例：
$ $CXX APS.cc –o APS

もっと詳しく知りたい人は、ここを読んでね！

スクリプトの場合

Linuxは、Python, Perl, Shell Script等多くのスクリプトをサポートしています。

これらのスクリプトを使う場合は、SMARTでそれぞれのパッケージをインストールしてください。

Systemdとは

システムを管理するSystemd

SystemdはLinuxシステムを管理するフレームワークです。従来のinitデーモンに替わるシステムの起動だけでなく、プロセス間通信・デバイスマネージャー・ロギング・コンテナやブートローダーなど多くのOSの基本機能を提供します。Red Hat Enterprise Linux, Ubuntuを始め、AtlasボードにプリインストールされているAngstrom等多くのLinuxディストリビューションがSystemdを採用しています。

Systemdを有効にしてビルドします。

pokyのディレクトリーで、
$ . oe-init-build-env build.armv7

conf/local.confの最後に
DISTRO_FEATURES_append = " systemd"
VIRTUAL-RUNTIME_init_manager = "systemd"
DISTRO_FEATURES_BACKFILL_CONSIDERED = "sysvinit"
VIRTUAL-RUNTIME_initscripts = "“
を追加します。

ビルド！
$ bitbake core-image-sato

もっと詳しく知りたい人は、ここを読んでね！

ビルドした後はSMARTでインストールしてください。

アプリを自動起動する方法

systemdはunitという単位でタスクの管理を行います。アプリを自動起動するには、下記のように登録します。

aps-linux.service
[Unit]
Description=APS Linux sample script     # 起床待ち状態に移行
[Service]
Type=oneshot                            # 管理方法を指定します。oneshotはアプリが実行完了した時点で終了と判断します
ExecStart=/home/root/aps-linux.sh       # 実行するアプリを指定します
[Install]
WantedBy=multi-user.target              # どのタイミングでアプリを実行するかを指定します

/lib/systemd/system にunitファイルを保存します。続いて下記のコマンドを実行すると自動起動の設定が完了します。

$ systemctl daemon-reload
$ systemctl enable aps-linux

unitファイルの書き方をもっと詳しく知りたい人は、ここを読んでね！

Systemd全体をもっと詳しく知りたい人は、ここを読んでね！

自動起動できてるか確認！

$ systemctl status aps-linux
● aps-linux.service - APS Linux sample script
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/aps-linux.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: activating (start) since Fri 2015-10-09 11:49:00 UTC; 21s ago
 Main PID: 1221 (aps-linux.sh)
   CGroup: /system.slice/aps-linux.service
           ├─1221 /bin/sh /home/root/aps-linux.sh
           └─1280 sleep 60

Oct 09 11:49:00 atlas systemd[1]: Starting APS Linux sample script...

60秒後
$ systemctl status aps-linux
● aps-linux.service - APS Linux sample script
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/aps-linux.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: inactive (dead) since Fri 2015-10-09 11:50:01 UTC; 28s ago
  Process: 1221 ExecStart=/home/root/aps-linux.sh (code=exited, status=0/SUCCESS)
 Main PID: 1221 (code=exited, status=0/SUCCESS)

Oct 09 11:49:00 atlas systemd[1]: Starting APS Linux sample script...
Oct 09 11:50:01 atlas systemd[1]: Started APS Linux sample script.

aps-linux.sh

#!/bin/sh

cd /sys/class/leds/fpga_led0
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led1
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led2
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led3
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led4
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led5
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led6
echo timer > trigger
sleep 0.1

cd /sys/class/leds/fpga_led7
echo timer > trigger
sleep 60

アルテラ社製 Cyclone V SoC搭載ボード

アルテラ SoCは、プロセッサ、ペリフェラル、およびメモリ・インタフェースで構成される Armベースのハード・プロセッサ・システム (HPS) と、カスタマイズ可能なFPGA ファブリックを広帯域幅インタコネクタ・バックボーンで統合した製品です。ハードIPには、PCI Express Gen2やマルチメモリポート、ECC、メモリ保護、高速シリアルトランシーバを搭載し、性能および消費電力の低減とプログラマブル・ロジックの柔軟性という特長を兼ね備えました。これまでCPUとFPGAで構成されたシステムボードサイズを大幅に削減することができます。今回の講座では、テラシック社製「DE0-Nano-SoC Kit/Atlas-SoC Kit」を使用します。
日本アルテラ株式会社

ローターバッハ社製 TRACE32

世界中で最も使われているハードウェアアシストデバッガTRACE32。ArmだけでなくNios IIはもちろん、70以上のプロセッサアーキテクチャをサポートしているのが、TRACE32。SMPシステムのマルチコア対応では、複数のコアを同時に制御し、参照コアを切り替えながらシームレスにデバッグを進めることができます。また、Linux等のSMP対応OSのデバッグをサポートする「OS認識機能」が標準装備されていることも特徴です。これにより、デバッグ対象のタスクが何れのコアに割り当てられているかを気にすることなく、ユーザ空間で動作しているプログラムのデバッグをスムーズに進めることができます。
日本ローターバッハ株式会社