SOLID-OSによる割り込みは、Toppers/ASP3がベースになっており、カーネルの管理下で割り込みの処理を行いますので、「割り込みサービスルーチン（ISR）」または「管理内割り込み」と呼んだりします。それ以外のものは、「割り込みハンドラ」もしくは「カーネル管理外割り込み」と呼びます。
リアルタイムOSを使った組み込みソフトウェア開発を行う際、覚えておいたほうがよい「4つの心得」を紹介しましょう。
組み込みシステムの構成を考えていく上で、どのOSを採用するかは、開発初期段階においてとても重要です。一般的には、時間的制約があるシステムの場合はリアルタイムOSが、ネットワークやファイルシステム、高度なグラフィカル表示が必要な場合はLinuxが向いていると言われています。
割り込みは、タスクとは独立して実行される処理です。そこで、T-Kernelにおける割り込みの利用方法に加えて、実行時のコンテキストの違いから生じる動作の違い、割り込みハンドラの作成方法や動作の詳細を説明します。
今回は、タスク例外コード0のタスク例外の利用例を示します。例外コードが0以外のタスク例外については longjmp() などを用いて復帰処理なども行うことができ、これをあわせて利用することで柔軟な例外処理が可能となりますが、複雑なので本記事では省略します。
可変長メモリプールは、任意のサイズのメモリブロックを管理するための機能です。固定長メモリプールは、固定サイズのメモリブロックを管理するための機能です。メモリブロックのサイズが固定である以外は、基本的に可変長メモリプールと同じ機能です。
ランデブが成立すると、ランデブを呼出したタスクから受け付けたタスクへ、呼出メッセージが渡されます。具体的には、呼出側タスクがtk_cal_porで指定したmsg以下の領域のcmsgszバイトが、受付側タスクがtk_acp_porで指定したmsg以下の領域にコピーされます。
今回はミドルウェアについて説明します。ミドルウェアとは、リアルタイムOSとアプリケーションの中間に位置するソフトウェアです。具体的にはファイルシステムやネットワークのプロトコルスタック（TCP/IP）のように、リアルタイムOSに機能を追加するモジュールのことです。
T-Kernelではセマフォだけでなくミューテックスも提供しています。ミューテックスはセマフォと同様にタスク間の排他制御を行うための機能を提供しますが、排他制御に伴って発生する上限のない優先度逆転を防ぐ機構をサポートします。
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