ペリフェラルの割り込みを静的にコアに割り付けてみよう！
今回は、Cortex-A53上のLinuxでコアとペリフェラルの関係を見てみましょう。Linuxは基本的にはマルチコアはSMP（Symmetric Multi Processing）で動作するため、動的に空いているコアに処理を割り当てます。ただし、静的に特定の処理を特定のコアへ割り付けることも可能です。その具体的な方法を見てみましょう。
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コア間通信を使いこなそう！
今回は、前回動かしたOpenAMPを使ってコア間通信をしてみましょう！OpenAMPにはコア間通信の仕組みであるRPMsgが実装されています。OSに依存しないため、アプリケーションのポータビリティが高く、様々なユース ケースに対応できます。
OpenAMPをMPSoCで動かしてみよう！
今回は、MPSoCでOpenAMPを使って、第1回で動かしたLinuxと第2回で動かしたFreeRTOSを連携させてみましょう！OpenAMPは正式名称OPEN ASYMMETRIC MULTI PROCESSINGといい、The Multicore Association（MCA）で規定する非対称マルチコアで各コアが連携できるようにコア間の通信やリソースの管理を行うための標準規格です。
MPSoCでFreeRTOSを動かしてみよう！
今回は、MPSoCのArm Cortex-R5上でFreeRTOSを動かしてみましょう！FreeRTOSはその名の通りフリーなリアルタイムOSです。2017年末にAWSのオープン ソース プロジェクトになり、ライセンスはMITになりました。Armを始め多くのCPUをサポートし、TCP/IP、TLS、ファイルシステム等のミドルウェア エコシステムもあります。
Linuxをインストールして、AArch64とAArch32の性能をベンチマークしてみよう！
Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoCは、これまでのZynqよりPS（SoC部分）が格段にスケール アップしています。ZynqはArmv7アーキテクチャーのArm Cortex-A9シングルまたはデュアルコアだったのに対して、MPSoCはArmv8アーキテクチャーのArm Cortex-A53デュアルまたはクアッド コアでさらにリアルタイム処理用のArm Cortex-R5デュアルコアやGPUも内蔵されています。
動体検知システムを、カメラ入力可能なSoCとRTOSで簡単に実現
2つの画像の差分を検出する「動体検知」をRTOSで実装するために、京都マイコンのSOLID Starter Kit for AG903を使って、IoT駐車場管理システム第2弾のデモアプリを作ってみました。
データロガーのアプリケーションを作ってみる
初心者講座「CARTOS編」で連載した組み込みアプリ開発を実践しました。作ったアプリケーションは、簡易データーロガーです。GPIO2本使用して、ロガーの開始とロガーの停止の操作をします。ロガーデータは、RZ/A1Hで内蔵しているADCを使用しています。
ローダーを使いこなして、分割開発の悩みを解決
組み込みシステムにおけるローダーとは、電源が入り、RESET信号が解除されて動き出す最初のプログラムです。ローダーの役割は、プログラムをメモリ上に読み込むためにメモリコントローラの初期化を行い、プログラムが保存されているフラッシュメモリからSRAMやDRAMなどのメモリに展開して実行するまでの動作を行います。
Toppers/ASP3の使い方
SOLID-OSによる割り込みは、Toppers/ASP3がベースになっており、カーネルの管理下で割り込みの処理を行いますので、「割り込みサービスルーチン（ISR）」または「管理内割り込み」と呼んだりします。それ以外のものは、「割り込みハンドラ」もしくは「カーネル管理外割り込み」と呼びます。
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